Боевой дворецкий Хаятэ! Есть рай на земле

В аниме представлена группа молодых воительниц, которые после серии предыдущих конфликтов сталкиваются с новой угрозой. Из другой звёздной системы прибывают магические существа, разыскивающие свою пропавшую принцессу, скрывающуюся после захвата её родного мира. Одновременно с этим появляется противник по имени Галаксия со своими сторонниками; её цель — собрать все существующие звёздные семена, и следующим объектом её внимания становится Земля. Также становится известно, что ряд антагонистов из прошлых битв остались в живых.

В начале сюжета Усаги провожает своего спутника Мамору, который отправляется на учёбу за границу. Перед отлётом Мамору делает Усаги предложение, на которое она отвечает согласием. Однако его путешествие прерывается: Галаксия нападает на него и забирает его звёздное семя, являющееся источником силы хранителя. Перед гибелью Мамору сообщает, что он не единственный защитник, и предупреждает Галаксию о воительницах, носящих форму, напоминающую матросские костюмы.

Основное противостояние разворачивается между группой воительниц и силами Галаксии. В процессе борьбы героини получают поддержку от новых союзников, что позволяет им противостоять возросшей мощи противника. Сюжет фокусируется на их попытках защитить Землю, найти пропавшую принцессу и противостоять вернувшимся злодеям, объединившимся под началом новой угрозы.